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1.

基于DSP和自组织竞争神经网络的数粒机控制系统

蔡锦达，唐静，齐建虹，李祥伟

控制工程 2017, 24 (3): 487-494.

摘要（1323）

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2. 基于自适应模糊PID飞剪式冲切机控制研究

蔡锦达，刘劲阳，杨宝山

控制工程 2016, 23 (5): 693-697.

摘要（1378）

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3. 基于Cortex-M3的S型加减速控制

蔡锦达，郭振云，许智

控制工程 2016, 23 (2): 206-.

摘要（1594）

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4. 六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究

蔡锦达，李军华，张剑皓，李记岗

控制工程 2014, 21 (5): 638-.

摘要（1576）

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5. 基于 ARM9 的自适应模糊 PID 定长切割控制系统

蔡锦达，齐建虹

控制工程 2014, 21 (3): 315-.

摘要（1596）

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6. 六轴工业机器人的参数辨识方法

蔡锦达，张剑皓，秦绪祥

控制工程 2013, 20 (5): 805-808.

摘要（3999）

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度，提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H 算法建立的机器人运动学方程，得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题，设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法，运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量，求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。

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7. 工业机器人定位精度标定技术的研究

杨丽红，秦绪详，蔡锦达，孙福佳

控制工程 2013, 20 (4): 785-788.

摘要（1669）

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